Milesios nace a comezos do verán de 2009. Un grupo de amigos reúnense para poñer a nota tradicional no Penela
Rock, unha cita anual da comarca mindoniense. Úneos o seu interese pola música tradicional galega e irlandesa.
Desde esa data actuaron en numerosos festivais: Rabafolc 2010, Festival celta máis pequeno do mundo, San Froilán 2011 e 2013, Noite Celta de Porcía 2012, Pardiñas 2012, Festival 27373 2014, compartindo escenario con grupos como Berrogüetto, Coetus, Kepa Junquera, Pepe Vaamonde Grupo, Quempallou ou Tiruleque.
Tamén tocaron en locais de música en directo,
como A Repichoca de Coruña, Marrucho de Baiona ou Clavicémbalo de Lugo. En 2011 foron un dos 10 finalistas do Proxecto Runas do Festival de Ortigueira. En 2012 cóntanse entre os seis finalistas do III Certamen "Folk na Sierra - FIS 2012", á espera da celebración da final. En febreiro de 2013, sae á luz o seu primeiro CD: Alén mar, que contén obras tradicionais e obras compostas polo grupo. Entre estas composicións atópase a obra que dá título ao disco e que evoca a viaxe que fixeron os Milesios hai miles de anos desde as costas de Galiza a Irlanda. Para a gravación deste CD, Milesios contou coa colaboración especial de Pilocha e Carolina Vázquez Castro, que poñen a súa voz a dúas das pezas. A produción sonora correu a cargo de Ezequiel Orol, de Fuzz Audio Facilities. Daniel Díaz Trigo foi o responsable do deseño gráfico, mentres os textos que ilustran os distintos temas son obra de Nerea Pallares.